코딩 관련 사진 해석좀 해주세요

안녕하세요 현직개발자입니다.

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MultiWii Serial Protocol (MSP)은 다중 축 자동 제어 시스템인 MultiWii와 컴퓨터 또는 다른 장치 간에 통신하기 위한 프로토콜입니다. MSP는 시리얼 통신을 사용하여 데이터를 전송하고 수신하는 데 사용됩니다.

MSP는 주로 드론, 멀티콥터 및 자동 조종 장치와 같은 다양한 자동화된 비행 시스템에서 사용됩니다. 이 프로토콜을 사용하면 MultiWii 시스템과 컴퓨터 또는 다른 장치 사이에서 설정, 구성, 상태 정보 및 제어 명령을 주고받을 수 있습니다.

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MSP 프로토콜은 명령 (command), 요청 (request), 응답 (response) 및 체크섬 (checksum)으로 구성됩니다. 각각의 역할은 다음과 같습니다:

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1. 명령 (Command): 명령은 MultiWii 장치에게 특정 작업을 수행하도록 지시하는 데이터 패킷입니다. 명령은 컴퓨터 또는 제어 장치에서 MultiWii로 전송됩니다. 예를 들어, PID 게인 값을 설정하거나 모터 출력을 조정하는 명령을 전송할 수 있습니다. 명령은 패킷 내부의 명령 ID 필드를 통해 식별됩니다.

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3. 요청 (Request): 요청은 MultiWii 장치로부터 특정 데이터를 요청하는 데이터 패킷입니다. 요청은 컴퓨터 또는 제어 장치에서 MultiWii로 전송되어 MultiWii가 해당 데이터를 응답으로 제공하도록 요청합니다. 예를 들어, 자동 조종 장치의 상태 정보를 요청하거나 센서 데이터를 요청할 수 있습니다. 요청은 패킷 내부의 명령 ID 필드를 통해 식별됩니다.

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5. 응답 (Response): 응답은 MultiWii 장치로부터 요청에 대한 데이터를 포함하는 데이터 패킷입니다. 요청에 따라 MultiWii는 해당 데이터를 응답으로 제공합니다. 예를 들어, 요청에 대한 상태 정보, 센서 데이터 또는 구성 설정을 포함할 수 있습니다. 응답은 패킷 내부의 명령 ID 필드를 통해 요청과 연결됩니다.

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7. 체크섬 (Checksum): 체크섬은 데이터 무결성을 보장하기 위해 사용되는 값입니다. 체크섬은 패킷 내부에 포함되며 데이터의 일부로 계산됩니다. 수신측은 체크섬을 사용하여 패킷이 손상되지 않았는지 확인할 수 있습니다. 체크섬은 패킷의 일부로서 데이터의 오류 감지와 수정을 위해 사용됩니다.

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9. 답변확정부탁드릴게요~^^