3축 델타로봇 역기구학 해석

3축 델타로봇의 역기구학 해석은 다음과 같은 과정을 통해 수행할 수 있습니다.

1.로봇 암 속도, 가속도, 힘 계산

델타로봇의 각 모터는 회전운동을 하며, 이 회전운동은 로봇 암의 직선운동으로 변환됩니다. 이때, 모터의 회전속도와 회전각도는 로봇 암의 속도와 가속도에 영향을 미칩니다.

• 모터의 회전속도와 회전각도는 모터의 특성과 제어 알고리즘에 따라 결정됩니다.

• 로봇 암의 속도와 가속도는 모터의 회전속도와 회전각도를 이용하여 계산할 수 있습니다.

• 로봇 암의 힘은 로봇 암의 속도와 가속도, 그리고 로봇 암이 지지하는 물체의 무게와 마찰력 등을 고려하여 계산할 수 있습니다.

2.TCP 위치에 따른 모터 각도 유도

델타로봇의 TCP(Tool Center Point)는 로봇 암 끝에 위치한 물체의 위치를 나타냅니다. TCP 위치를 변경하기 위해서는 로봇 암의 각 모터를 적절한 각도로 회전시켜야 합니다.

• 로봇 암의 각 모터는 독립적으로 회전할 수 있으며, 모터의 회전각도를 조절하여 로봇 암의 위치를 제어할 수 있습니다.

• TCP 위치를 계산하기 위해서는 로봇 암의 길이와 모터의 회전각도를 이용하여 로봇 암의 위치를 계산해야 합니다.

• TCP 위치에 따른 모터 각도는 로봇의 기구학적 특성과 제어 알고리즘에 따라 결정됩니다.

델타로봇의 역기구학 해석은 수학적 모델링과 시뮬레이션을 통해 수행할 수 있으며, 이를 통해 로봇의 동작을 예측하고 제어할 수 있습니다.