668년, 당은 대동강 이북과 요동 지방의 고구려 땅을 차지하기 위해 평양에 안동 도호부를 설치하였습니다. 그러나 고구려 유민들은 당에 저항하며 요동 지방을 중심으로 반란을 일으킬 수 있는 상태였습니다.
696년 5월, 거란추장 이진충과 손만영이 폭정에 불만을 품고 봉기하였고, 대사리 걸걸중상과 대조영은 영주를 탈출하여 만주 동부 지역으로 이동했습니다. 대조영은 이후 고구려 유민과 말갈인을 규합하여 698년에 진국을 건국하였고 대조영은 진국왕으로 즉위하였습니다.
발해는 당의 압력과 다른 지방민족들의 감시와 통제를 받으며 발해인들을 달래기 위해 705년에 책봉을 시도했지만 실패하였습니다. 그 후 발해는 발해군왕으로 발전하고 다양한 지역을 정복하여 영토를 확장하였습니다. 발해는 당과의 외교 분쟁을 겪으면서도 당나라와 친선 관계를 맺으며 세력을 강화하였고, 문왕 시기에는 정치와 경제의 중심지인 상경 용천부로 수도를 옮기고 국내외 무역을 활발히 이루었습니다.
그러나 발해는 9세기 후반부터 내부의 분쟁과 국력의 약화로 인해 쇠퇴하였습니다. 916년 거란이 발해를 침공하여 926년에 발해는 멸망하였고, 거란은 발해 옛 땅에 동란국을 세우게 되었습니다. 발해의 후예인 후발해 등의 나라들도 나중에 요나라나 금나라에 의해 병합되었습니다.