자기수용

사지(四肢)의 움직임을 조절하기 위해서는 계속해서 각 다리의 위치를 인식해야만 한다. 척추동물은 골격근과 힘줄 표면에 있는 수용기를 통해 다리의 위치와 근육의 움직임에 관해 알 수 있다. 곤충류·갑각류 등의 절지동물은 이와 비슷한 기관으로서 근육 바깥쪽에 위치한 신장수용기(伸張受容器)와 관절 내에 있는 현음기관(弦音器官：장력 변화를 측정하는 특수 신경)이 있으며 관절에 있는 감각모의 자극을 통해서도 다리의 위치와 움직임을 알 수 있다.

평형 변화의 인식은 보통 중력의 인식과 관련되어 있다. 무척추동물에서 가장 흔히 볼 수 있는 그러한 인식기관은 평형포(平衡胞)로서 감각모에 의해 둘러싸여 있고 모래나 돌 같은 1개 이상의 아주 작은 입자(평형석)를 함유하고 있는 액으로 채워져 있다. 평형석은 대부분의 연체동물에서처럼 자유롭게 떠다닐 수도 있고 몇몇 갑각류처럼 감각모에 느슨하게 붙어 있는 경우도 있다. 평형포는 또한 여러 자포동물(刺胞動物)과 연형동물(蠕形動物)에서도 볼 수 있다. 척추동물에서 이와 비슷한 기관으로는 내이의 소낭(小囊)과 통낭(通囊), 이석(耳石)이라고 하는 입자가 있다. 어떤 경우에나 평형석의 압력으로 동물의 위치나 방향의 변화가 감각모로 전달된다. 모든 척추동물과 몇몇 무척추동물(예를 들면 두족류·갑각류)에서는 또다른 유형의 자기수용기를 통해 몸의 회전을 느낄 수 있다. 갑각류는 체강액의 관성을 이용하는데 체강 속으로 가느다란 감각모가 나 있다. 동물이 회전할 때 체강액이 움직이면서 털을 자극하게 된다. 척추동물은 귀의 세반고리관 속에 있는 림프액의 움직임이 감각모를 자극하여 회전감각을 느낄 수 있다. 세반고리관은 3개의 반달 모양의 고리관이 서로 직각을 이루고 있는 것으로, 관으로부터 오는 신호를 통합함으로써 중추신경계가 3개의 고리관이 이루는 면의 회전을 감지해낼 수 있다.