주(周)나라 울요(尉繚)가 저술하였다. 24편 5책. 한(漢)의 병서에는 31편으로 되어 있으나 현존본은 24편이다. 《육도삼략(六韜三略)》 《손자(孫子)》 《오자(吳子)》 등과 함께 널리 알려진 병서로, 조선시대 때도 무과(武科) 회시(會試)의 선택과목으로 사용되었다.
내용은 주로 고병가(古兵家)의 요어격언(要語格言)을 종합한 것이 많고, 상반부는 병리심술(兵理心術), 하반부는 절제부오(節制部伍)를 논하고 있어, 전국시대의 권모술수와는 크게 다른 바가 있다.