계산(稽山)이라고도 한다. 원래 신라의 길동군(吉同郡)인데, 경덕왕 때 영동으로
고쳤고, 고려에 와서 995년(성종 14) 계주로 다시 개칭하여 자사(刺史)를 두었다.
1005년(목종 8) 자사를 폐지하고, 1018년(현종 9) 상주(尙州)에 속하였다가,
1176년(명종 6) 현(縣)이 되었다. 조선시대 1413년(태종 13)에 관할이 경상도로부터
충청도에 이관되었고, 1895년(고종 32) 군으로 승격하였으며, 1914년
황간군(黃澗郡)을 흡수하였다.